Разрешение: can
Can можно употребить, чтобы сказать, что кому-то разрешено сделать что-то.
You can drive a van up to 3-ton capacity using an ordinary driving licence.
Если вы сами даете кому-то разрешение сделать что-либо, вы также можете употребить глагол can.
You can borrow that pen if you want to.
You can go off duty now.
She can go with you.
You can go off duty now.
She can go with you.
формальное разрешение: may
В более формальных ситуациях общения may ис пользуется для разрешения кому-то действовать.
You may speak.
They may do exactly as they like.
They may do exactly as they like.
Разрешение в прошлом: could
Could может употребляться в значении разрешения, данного кому-то в прошлом.
We could go to any part of the island we wanted to.
Can и could нельзя употребить для того, чтобы сказать, что кому-то будет разрешено сделать что-то в будущем. Для этого надо употребить be able to.